طراحی و ساخت بالگرد فاقد دم و روتور

درعلم هوا فضای امروز بالگردی وجود ندارد که روتور دم و فیزیک دم در آن حذف شده باشد و همچنین روی آب حرکت کند و کار بالگردهای موجود را به صورت کامل و حتی با مانوردهی و سرعت خیلی بیشتری انجام دهد .مشکل بالگردها روتور و فیزیک دم آنها بوده که محدودیت های چون هزینه های زیاد، تغییر مرکز ثقل، محدود کردن طراحی آیرودینامیک، وزن زیاد ، عدم آب نشینی و شناور بودن، ائتلاف توان و انرژی و کندی سرعت می باشد از طرفی عدم وجود دم باعث می شود که بالگردها به پرواز در نیایند، زیرا روتور دم مانع چرخش بالگرد به دور خود و فیزیک دم مانع لغزش و ارتعاش در بالگرد می شود. پس از ساختن مدل واقعی بالگرد حذف دم صورت گرفت .برای این کار به یک سیستم مکانیکی بسیار دقیق نیاز بود که بالگرد فاقد دم را در هوا بالانس و ایستایی پرواز را میسر ، همچنین ارتعاشات ناشی از فیزیک دم را حذف نماید، لذا از متد سواش بلیت (swash plate )با گام جانبی با دقت بالا برای تلفیق واحد سنجش اینرسیایی(imu) و ژایرسکوپ یا بلانسر(flybar) جهت لغزش گیری و ارتعاش گیری ناشی از حذف فیزیک دم استفاده شده است. از دیگر روش های حذف روتور و فیزیک دم استفاده از تنظیم میلی، دور بر دقیقه ی (rpm) موتورها ، طراحی و ساخت بدنه کلاف بندی شده و ایجاد گام توسط همزمان سازی بالانسر و (imu) است. استفاده از کنترل کننده pid و کنترل کنندهpd هرچند کمک زیادی کرد تا بالگرد بدون دم به پرواز درآید ولی بالگرد لغزش و ارتعاش زیادی داشت دلیل این کار این است که کنترل کننده های مذکور تطبیقی نبود. بنابراین کنترل کننده آزادی که تطبیقی نیز می باشد کمک بسیار زیادی کرد تا بالگرد بدون دم با کمترین لغزش و ارتعاش پرواز نماید و پایدار شود. که نتایج شبیه سازی ورودی و خروجی در فصل کنترل بالگرد به طور واضح آمده است.